A escritura pública de emancipação é a forma mais simples de se emancipar um menor, que tenha entre 16 a 18 anos. Também conhecida como emancipação voluntária, poderá ser realizada na presença de ambos os pais, declarando a vontade de emancipar o filho menor. Deverão comparecer os pais e, sempre que possível, o menor emancipando.
Caso um dos pais seja falecido, poderá a emancipação ser realizada pelo sobrevivente diante a apresentação da certidão de óbito. Após a lavratura da escritura, deverão os requerentes levar a mesma a registro no Cartório do 1º Subdistrito/Ofício da cidade em que residem. Somente após o registro a emancipação terá efeitos.